Το Παλαιοχώρι είναι γραφικό χωριό της Κυνουρίας, χτισμένο στις πλαγιές του Πάρνωνα, σε υψόμετρο 850 μέτρων. Απέχει 21 χλμ. από το Λεωνίδιο και υπάγεται διοικητικά στον Δήμο Νότιας Κυνουρίας. Σήμερα έχει λίγους μόνιμους κατοίκους που ασχολούνται με τη γεωργία.
Το χωριό κατοικείται πριν από το 1821, ενώ στην ευρύτερη περιοχή και στην τοποθεσία Μικρή Τούρλα βρίσκονται υπολείμματα μυκηναϊκών τάφων. Τα ευρήματα αυτά δείχνουν την ύπαρξη οικισμού που υπήρχε από το τέλος της δεύτερης χιλιετίας προ Χριστού.
Είναι ένας παραδοσιακός οικισμός με παλιά διώροφα αρχοντικά και πλούσιο φυσικό περιβάλλον. Έχει πολλές ρεματιές, έλατα και κέδρους, πηγές, τρεχούμενα νερά, παλιούς νερόμυλους και σπήλαια που είναι επισκέψιμα. Κοντά στο χωριό υπάρχει η Μονή Αγίων Ταξιαρχών Μουράς, ένα παλιό και γραφικό μοναστήρι σε όμορφη και καταπράσινη τοποθεσία. Περιβάλλεται από φρουριακό τοίχο και στο εσωτερικό του μπαίνει κανείς από την τοξωτή πύλη. Το μοναστήρι κάηκε από τον Ιμπραήμ κατά την επέλασή του στην Πελοπόννησο και εγκαταλείφθηκε οριστικά το 1834.
Το καλοκαίρι το χωριό ξαναζωντανεύει με τον ερχομό πολλών ξενιτεμένων στον τόπο τους. Λειτουργούν παραδοσιακές ταβέρνες, καφενεία και ξενώνας. Τον Δεκαπενταύγουστο γίνεται μεγάλο τριήμερο πανηγύρι καθώς γιορτάζει η εκκλησία της Κοίμησης της Θεοτόκου, ένα βυζαντινό μνημείο με καλλιμάρμαρο παραδοσιακό καμπαναριό.