To Πετρωτό είναι χτισμένο στους νότιους πρόποδες της οροσειράς των Αντιχασίων, σε υψόμετρο 100 μέτρων, ενώ στην ανατολική και νότια πλευρά του εκτείνεται ο Θεσσαλικός κάμπος. Βρίσκεται σε απόσταση 19 χιλιομέτρων από τα Τρίκαλα και 45 χιλιομέτρων από τη Λάρισα.
Η παλιότερη ονομασία του χωριού ήταν Μπάγια και σχετίζεται με το νερό είτε προέρχεται από σλάβικη είτε από αλβανική λέξη καθώς οι προέλευσή της διχάζει τους αναλυτές. Η σχέση πάντως του τοπωνυμίου με το νερό οφείλεται στον χείμαρρο που περνούσε μέσα από το χωριό και στο νερό που ερχόταν από το βουνό κατά τη διάρκεια του χειμώνα.
Η ίδρυση του οικισμού χρονολογείται μετά τον 15ο αιώνα όταν ένα μεγάλο μέρος κατοίκων του Κοτσίκοβου που βρισκόταν βορειότερα μετακινήθηκε στην περιοχή. Κάποιοι από τους κατοίκους δημιούργησαν την Μπάγια και οι υπόλοιποι το Νεοχώρι.
Η κατοίκηση, ωστόσο, στην περιοχή ανάγεται τουλάχιστον στην Εποχή του Χαλκού και ήταν διαχρονική, όπως καταδεικνύεται από τα πολυάριθμα ευρήματα διαφορετικών ιστορικών περιόδων της ανασκαφής στη θέση Ασβεσταριά, μεταξύ των οποίων είναι υπολείμματα κτιρίων Πρωτοελλαδικής και Υστεροελλαδικής περιόδου, κιβωτιόσχημοι και λακκοειδείς τάφοι, πλούσια κτερισμένος τάφος της ρωμαϊκής περιόδου, οικογενειακοί τάφοι και αγγεία.
Η ενοριακή εκκλησία του Πετρωτού είναι αφιερωμένη στους Αγίους Κωνσταντίνο και Ελένη και είναι νεόδμητη. Αξιόλογοι ναοί του χωριού είναι του Αγίου Αθανασίου που χτίστηκε στις αρχές του 19ου αιώνα και έχει στο εσωτερικό του ξυλόγλυπτο τέμπλο και επισκοπικό θρόνο που χρονολογείται από το 1811, καθώς και το ξωκλήσι του Αγίου Γεωργίου που βρίσκεται σε απόσταση δύο χιλιομέτρων από το Πετρωτό και αναφέρεται σε χρυσόβουλο του 1366 του τότε κυβερνήτη της Θεσσαλίας και της Ηπείρου Συμεών Ούρεση Παλαιολόγου .