To Παλαιόκαστρο είναι ένα ορεινό χωριό της Μεσσηνίας, χτισμένο σε υψόμετρο 563 μέτρων. Υπάγεται διοικητικά στον Δήμο Μεσσήνης και κατά την απογραφή του 2011 αριθμούσε 72 κατοίκους. Η κυριότερη ασχολία των κατοίκων του είναι η κτηνοτροφία.
Παλιότερα, το χωριό ονομαζόταν Ξηροκάσι. Μετονομάστηκε σε Παλαιόκαστρο χάρη στο ενετικό κάστρο Σαφλάουρο που σώζεται στην περιοχή, στην κορυφή ενός υψώματος. Το κάστρο χρονολογείται στα τέλη του 13ου ή στις αρχές του 14ου αιώνα και αποτελούσε πιθανότατα παρατηρητήριο – φυλάκιο το οποίο έλεγχε το πέρασμα από και προς την Κυπαρισσία. Η ονομασία του κάστρου εικάζεται ότι προέρχεται από το επώνυμο κάποιου εξελληνισμένου Σλάβου (Σαφλάονρος) ή από την ενετική προφορά του Αγίου Φλώρου (San Flauro).
Η πρώτη αναφορά στο Σαφλάουρο γίνεται το 1428 στο «Μεγάλο Χρονικό» του Γεωργίου Σφραντζή όπου περιλαμβάνεται ανάμεσα στους τόπους που παραχωρήθηκαν στον Κωνσταντίνο Παλαιολόγο με το όνομα Σαυλάουρος. Το κάστρο βρέθηκε υπό τουρκική διοίκηση μεταξύ των ετών 1460 και 1469, περίοδο κατά την οποία υπέστη πολλές φθορές και ερημώθηκε. Σήμερα σώζεται σε καλύτερη κατάσταση ο εσωτερικός περίβολος που αποτελούσε το δεύτερο επίπεδό του που είχε τετράπλευρη κάτοψη με τέσσερις ορθογώνιους πύργους, ενώ το μεγαλύτερο τμήμα του εξωτερικού περιβόλου έχει καταρρεύσει.