To Δώριο αναφέρεται για πρώτη φορά στην Ιλιάδα του Ομήρου, μαζί με άλλες πόλεις που αποτελούσαν το βασίλειο του Νέστορα. Είναι χτισμένο σε υψόμετρο 200 μέτρων και υπάγεται διοικητικά στον Δήμο Οιχαλίας. Στην απογραφή του 2011 καταγράφηκαν 915 κάτοικοι.
Κοντά στο χωριό έχουν έρθει στο φως ίχνη οικισμού που ταυτίζονται με το προϊστορικό Δώριο και με το Δώρο που περιέγραψε ο Παυσανίας. Το σημερινό χωριό ονομαζόταν παλιότερα Κάτω Σουλιμά και δημιουργήθηκε γύρω στο 1900 από κατοίκους του χωριού Σουλιμά (σήμερα Άνω Δώριο) που βρισκόταν βορειότερα. Σημαντικότερος λόγος της μετεγκατάστασης των κατοίκων της Σουλιμάς ήταν ότι η νέα τοποθεσία βρισκόταν σε πιο προνομιακό σημείο, ειδικά με την έλευση του σιδηρόδρομου. Οι κάτοικοι αυτής της περιοχής με τα χωριά της να είναι γνωστά ως Σουλιμοχώρια κατάγονταν από αλβανόφωνα φύλα που εγκαταστάθηκαν εκεί τον 14ο αιώνα.
Σήμερα, το Δώριο είναι εμπορικό κέντρο της περιοχής και διαθέτει δημόσιες υπηρεσίες, σχολεία και καταστήματα.