H Αγριλιά είναι ένας πεδινός οικισμός του Δήμου Μεσσήνης, χτισμένος στην κοιλάδα του Παμίσου. Απέχει 8,5 περίπου χιλιόμετρα από τη Μεσσήνη και 14,5 περίπου χιλιόμετρα από τις ακτές του κόλπου της Μεσσηνίας.
Το χωριό υπάρχει τουλάχιστον από τα χρόνια της Ενετοκρατίας και αναφερόταν με την παλιότερη ονομασία του, Αϊδίνι, σε διάφορες απογραφές των Βενετών Προνοητών, οι οποίες έγιναν στο χρονικό διάστημα της τριακονταετίας (1683/84-1715), κατά την οποία οι Βενετοί κατείχαν την Πελοπόννησο. Στα τέλη του 17ου αιώνα και τις αρχές του 18ου αιώνα, αναφέρεται σε διάφορες ενετικές πηγές-απογραφές, ως οικισμός ο οποίος ανήκε στην επαρχία της Ανδρούσας (Territorio d’Androussa). Το 1815 ο περιηγητής Πουκεβίλ το συμπεριλαμβάνει στον κατάλογο με τα ονόματα των χωριών της Επαρχίας Ανδρούσας, τα οποία ήταν εξαρτημένα από την επισκοπική έδρα που είχε ιδρυθεί στο Νησί, δηλαδή στη Μεσσήνη.
Η Αγριλιά έχει παραδοσιακά σπίτια, ενώ η εκκλησία του χωριού, ο Ιερός Ναός του Αγίου Νικολάου, έχει κηρυχθεί ιστορικό-διατηρητέο μνημείο. Ο Άγιος Νικόλαος χρονολογείται στο β΄ μισό του 19ου αιώνα και διαθέτει αξιόλογα ξυλόγλυπτα. Στο χωριό υπάρχει Ηρώο για τους πεσόντες σε διάφορες μάχες και πολέμους του 20ού αιώνα, καθώς και μνημείο με προτομή του αντισυνταγματάρχη Πεζικού Γεωργίου Μπουλούκου, ο οποίος σκοτώθηκε, στις 9/10 Ιανουαρίου 1941, σε μια από τις σφοδρές μάχες στα στενά της Κλεισούρας κατά τη διάρκεια του ελληνοϊταλικού πολέμου.